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robotArm 开源

开源的机械手臂不少,但是执行器都是基于步进电机,舵机等,外形要么显得很笨重,要么显得很单薄,还欠缺一点点美感。直到看到了Innfos发布的6轴机械手臂,一下就击中了我的审美,innfos的6轴在kickstart上发起了众筹,而且取得了成功。但是很可惜,最后没有完成发货。虽然某宝上有同款在售,但是价格实在是令人望而却步。

robotArm 比较

因为贫穷,所以决定自己DIY。仔细研究了innfos的执行器,无刷电机+减速器的方案是机器人项目最主流的方案,不过infos用的是行星减速器,因为有背隙的存在,估计精度不是特别好,这有可能是众筹没能完成的原因之一,但是如果使用谐波减速器那成本就可以上天了。所以,目前最大难题就在于用尽可能少的成本,做出精度尽可能高的执行器。

robotArm 执行器

为了将所有成本控制在1000以内,无刷电机我选用云台无刷电机,驱动器方案采用开源的Simple FOC,其他零部件均可以3D打印。为了提高精度,减速箱采用特别设计双层的斜齿轮,希望可以抵消齿轮间的背隙。所有的CAD文件都已经设计好了,我会尽快打印组装测试。

控制方面可以使用树莓派+ROS系统,也可以使用Arduino,前期打算就用Arduino控制,主要是需要验证机械结构的可行性。电气性能参数也需要实际测试之后才能知晓,这就是我DIY机械手臂的大致方案,欢迎感兴趣的朋友添加我微信lgn_life交流。
2021年5月2日

持续更新。。。

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