『SimpleFOC 』开发学习套装+基础教程

lgn查看全部>>

人气4307

说明:本项目开源,资料放在了文章末尾,大家如果需要可以自取。本人淘宝小店有成品出售,也欢迎大家购买。

无刷电机套装套购

为了学习Simple FOC我做了一套无刷学习套件,这个套件包含一个2804的云台无刷电机,一个AS5600磁编码器,一个固定底座,和一块Simple FOC无刷驱动扩展板。磁编码器和无刷驱动扩展板使用的是我特别设计和改造的版本,有兴趣的朋友可以查看我前面发布的内容。

硬件配置

我们所改进的Simple FOC 扩展板针脚配置同官方版本一样,最大的区别是我们改用跳线帽作为配置方式,并增加了一些方便操作的设计,具体请参见:Simple FOC Shield 改进板 V1 V2。

V1的针脚配置如下:

信号 可选针脚
PWM A 3, 9
PWM B 6, 11, 13
PWM C 5, 10
Enable 7, 8
Encoder A 3, A2, A3
Encoder B 2, A1
Encoder I 4, A0

V2的针脚配置如下:

信号 可选针脚
PWM A 9, 10
PWM B 3, 5
PWM C 6, 11, 13
Enable 7, 8
Encoder A 3, 12, A5
Encoder B 2, A4
Encoder I 4, 11, 13
Current phase A A0, A1
Current phase B A2, A3

使用的时候根据驱动板的配置在程序里面指定对应的针脚即可,不过,在这之前我们需要确保驱动板和编码器正常工作,另外,要让无刷电机正常转动起来还需要知道它的极对数,一般而言这里有三种方法获取极对数:1)查看电机的参数手册,一般会说明电机极数(Poles),磁极一般是N、S级成对出现,所以极对数就等于级数除2;2)由于无刷电机磁铁的总是N、S级交替排布,所以可以通过数磁铁的个数来得到电机的极数,同样的除2之后就是极对数,但这种方法不适用于磁铁是一整块的;3)利用SimpleFOC库的程序来测试极对数,这个方法需要你的电机配有编码器。

极对数

信号 针脚
PWM A 9
PWM B 5
PWM C 6
Enable 7

我们开发的驱电一体无刷执行器采用的是上面表格中的配置方式,所以对于Simple FOC扩展板我们也推荐采用同样的配置,当然你可以根据实际情况修改,程序中也要做出相应的修改。

硬件测试

前面已经对硬件的设置做了一个简单的说明,接下来我们将对硬件进行一个简单的测试,确保你手上的硬件可以正常工作。

无刷电机测试套装特色图连线方式

首先检测设备是否正常工作,我们来确定磁编码器是否正常工作,只需要将代码下载到Arduino UNO中,并打开串口监视器,手动旋转一下无刷电机,如果串口输出的角度值做出相应的变化,则表示磁编码器正常工作。

测试代码在Arduino IDE的文件 -> 示例 -> Simple FOC -> utils->sensor_test -> magnetic_sensors -> magnetic_sensor_i2c_example。这需要你提前安装SimpleFOC的库,项目->加载库->库管理器,搜索Simple foc安装即可。

simplefoc 库安装和示例代码

对于V2版本的驱动板还需要检测电流芯片是否正常工作,方法很简单,将下面的下载到Arduion UNO中,如果串口打印输出正常,则表示电流检测芯片正常工作。

测试代码在Arduino IDE的文件 -> 示例 -> Simple FOC -> utils->current_sense_test ->inline_current_sense_test。

开环测试

开环速度测试代码,带中文注释。

PWM控制

稍后更新。。。

PID调试

稍后更新。。。

开源资料

赞赏

微信赞赏支付宝赞赏

相关推荐
  • 『SimpleFOC』低成本无刷驱电一体伺服电机
  • 『DIY6轴机械臂』- OpenArm-免费开源-持续更新ing
  • 『Arduino 』 1500毫安-Arduino UNO UPS电源
  • 『SimpleFOC 』AS5600 12bit磁编码器
  • 『Arduino』UNO 万能扩展板
  • 『SimpleFOC 』官方驱动扩展改进版 V1 / V2

全部评论: 0

发表我的观点

取消

微信公众号

还没账号?马上注册>>

登录

忘记密码

如果您尚未注册,请选择以下方式登录

Q Q 登 录 微 博 登 录
已有账号?快去登录>>

注册

发送验证码

提交