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说明：本项目开源，资料放在了文章末尾，大家如果需要可以自取。本人淘宝小店有成品出售，也欢迎大家购买。
为了学习Simple FOC我做了一套无刷学习套件，这个套件包含一个2804的云台无刷电机，一个AS5600磁编码器，一个固定底座，和一块Simple FOC无刷驱动扩展板。磁编码器和无刷驱动扩展板使用的是我特别设计和改造的版本，有兴趣的朋友可以查看我前面发布的内容。
硬件配置
我们所改进的Simple FOC 扩展板针脚配置同官方版本一样，最大的区别是我们改用跳线帽作为配置方式，并增加了一些方便操作的设计，具体请参见：Simple FOC Shield 改进板 V1 V2。
V1的针脚配置如下：
| 信号 | 可选针脚 |
|---|---|
| PWM A | 3, 9 |
| PWM B | 6, 11, 13 |
| PWM C | 5, 10 |
| Enable | 7, 8 |
| Encoder A | 3, A2, A3 |
| Encoder B | 2, A1 |
| Encoder I | 4, A0 |
V2的针脚配置如下：
| 信号 | 可选针脚 |
|---|---|
| PWM A | 9, 10 |
| PWM B | 3, 5 |
| PWM C | 6, 11, 13 |
| Enable | 7, 8 |
| Encoder A | 3, 12, A5 |
| Encoder B | 2, A4 |
| Encoder I | 4, 11, 13 |
| Current phase A | A0, A1 |
| Current phase B | A2, A3 |
使用的时候根据驱动板的配置在程序里面指定对应的针脚即可，不过，在这之前我们需要确保驱动板和编码器正常工作，另外，要让无刷电机正常转动起来还需要知道它的极对数，一般而言这里有三种方法获取极对数：1）查看电机的参数手册，一般会说明电机极数（Poles），磁极一般是N、S级成对出现，所以极对数就等于级数除2；2）由于无刷电机磁铁的总是N、S级交替排布，所以可以通过数磁铁的个数来得到电机的极数，同样的除2之后就是极对数，但这种方法不适用于磁铁是一整块的；3）利用SimpleFOC库的程序来测试极对数，这个方法需要你的电机配有编码器。
| 信号 | 针脚 |
|---|---|
| PWM A | 9 |
| PWM B | 5 |
| PWM C | 6 |
| Enable | 7 |
我们开发的驱电一体无刷执行器采用的是上面表格中的配置方式，所以对于Simple FOC扩展板我们也推荐采用同样的配置，当然你可以根据实际情况修改，程序中也要做出相应的修改。
硬件测试
前面已经对硬件的设置做了一个简单的说明，接下来我们将对硬件进行一个简单的测试，确保你手上的硬件可以正常工作。
首先检测设备是否正常工作，我们来确定磁编码器是否正常工作，只需要将代码下载到Arduino UNO中，并打开串口监视器，手动旋转一下无刷电机，如果串口输出的角度值做出相应的变化，则表示磁编码器正常工作。
测试代码在Arduino IDE的文件 -> 示例 -> Simple FOC -> utils->sensor_test -> magnetic_sensors -> magnetic_sensor_i2c_example。这需要你提前安装SimpleFOC的库，项目->加载库->库管理器，搜索Simple foc安装即可。
对于V2版本的驱动板还需要检测电流芯片是否正常工作，方法很简单，将下面的下载到Arduion UNO中，如果串口打印输出正常，则表示电流检测芯片正常工作。
测试代码在Arduino IDE的文件 -> 示例 -> Simple FOC -> utils->current_sense_test ->inline_current_sense_test。
开环测试
开环速度测试代码，带中文注释。
PWM控制
稍后更新。。。
PID调试
稍后更新。。。
开源资料
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