说明：本项目开源，原理图放在了文章末尾，大家如果需要可以自取。本人淘宝小店有成品出售，欢迎大家购买（点击下面图片或用淘宝APP扫码可直达）。
hi，大家好，这里是理工男的X-lab，一个正努力把脑洞变为现时的废宅。
无刷电机是机器人最理想的动力来源，高效、低噪，还能实现力和速度的精准控制。目前，比较出名的开源无刷驱动器有：Odrive，本杰明的VESC等，但使用比较复杂,对初学者极其不友好。而且成本不低，某宝上卖的克隆版基本都要500左右一个，要是不小心烧掉一个，估计要肉疼好久。
幸运的是，基于Arduino 的Simple FOC 是一款开源、低成本的无刷电机驱动器，整个项目分为软件和硬件两部分，软件部分是基于Arduino Core 的库，硬件部分是基于L6234D的无刷驱动板，兼容Arduino, ESP32, STM32等。L6234D的驱动功率最高可以达到120w，学习或者一些低功率的场合基本够用了，另外自己DIY的物料成本大概在15元左右，烧了也不会太心疼。
目前,Simple FOC 官方发布了两个版本，V1和V2的区别就在于一个有电流检测，一个没有；V2版本还增加了9v的输出，可以给控制权供电。我个人在使用官方扩展板的时候感觉有点不方便，主要问题是：1）配置的时候需要连接PCB板上的焊盘，就必须使用到电烙铁，对装备不齐全的小伙伴有点不友好，而且调整配置的时候相对来说比较麻烦；2）V1不能给控制器供电，使用的时候控制器需要连接到电脑或者单独供电；V2虽然有9v的供电，但是它需要焊盘来控制开关,这让调试变得很不方便。
针对上面的两个问题，我对Simple FOC扩展板进行了改进：1）将配置触点改为了排针，可以通过跳线帽进行配置；2）给V1版本增加了9v的输出，同时增加输出的开关和指示灯；也给V2增加了输出的开关和指示灯；同时，鉴于DC5.5的电源比较常见，我还给它们增加了DC5.5的电源座。
以上就是我对Simple FOC 官方扩展板的改进，欢迎大家在评论区讨论交流。
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