开源的机械手臂不少，但是执行器都是基于步进电机，舵机等，外形要么显得很笨重，要么显得很单薄，还欠缺一点点美感。直到看到了Innfos发布的6轴机械手臂，一下就击中了我的审美，innfos的6轴在kickstart上发起了众筹，而且取得了成功。但是很可惜，最后没有完成发货。虽然某宝上有同款在售，但是价格实在是令人望而却步。
因为贫穷，所以决定自己DIY。仔细研究了innfos的执行器，无刷电机+减速器的方案是机器人项目最主流的方案，不过infos用的是行星减速器，因为有背隙的存在，估计精度不是特别好，这有可能是众筹没能完成的原因之一，但是如果使用谐波减速器那成本就可以上天了。所以，目前最大难题就在于用尽可能少的成本，做出精度尽可能高的执行器。
为了将所有成本控制在1000以内，无刷电机我选用云台无刷电机，驱动器方案采用开源的Simple FOC，其他零部件均可以3D打印。为了提高精度，减速箱采用特别设计双层的斜齿轮，希望可以抵消齿轮间的背隙。所有的CAD文件都已经设计好了，我会尽快打印组装测试。
控制方面可以使用树莓派+ROS系统，也可以使用Arduino，前期打算就用Arduino控制，主要是需要验证机械结构的可行性。电气性能参数也需要实际测试之后才能知晓，这就是我DIY机械手臂的大致方案，欢迎感兴趣的朋友添加我微信lgn_life交流。
2021年5月2日
持续更新。。。
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